基于改进蚁狮算法的巡检机器人的路径规划方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及路径规划领域，公开一种基于改进蚁狮算法的巡检机器人路径规划方法。主要包括以下步骤：首先，根据栅格法对巡检机器人巡检区域地图进行建模，得到栅格地图，并设计巡检机器人路径规划的适应度函数；其次，采用改进型Sine混沌映射对蚂蚁和蚁狮种群初始化，使种群分布均匀且具有遍历性；然后，加入自适应选择概率策略和单纯形法搜索策略；最后采用改进后的蚁狮算法对巡检机器人巡检路径进行优化，得到最优路径规划结果。与现有技术相比，本发明不仅改善原始算法过于依赖精英蚁狮而陷入“早熟收敛”的情况，而且还提高算法跳出局部最优的能力，具有较高的收敛精度，能够得到最优路径规划结果。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注