一种基于信息素启发的群无人机多运动目标搜索方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于信息素启发的群无人机多运动目标搜索方法，包括以下步骤：建立群无人机多动态目标搜索模型；基于距离的动态任务分工，得到无人机对动态目标的搜索状态；判断无人机搜索状态，若无人机处于漫游状态，则进行基于置信区域信息素的漫游搜索，若处于协同搜索状态，则进行基于概率限制粒子群算法的协同搜索。本发明以动态目标置信区域为基础，引入置信信息素，使得无人机更快地覆盖更多区域，以此提高漫游状态无人机目标探测速率；针对动态目标，引入全局最优与个体历史最优的概率值，并改善个体历史最优的计算方式，将目标信号模型与无人机个体之间的距离综合考虑，设置PSO的适应度函数，提高了搜索效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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