一种无人机视觉定位累积误差抑制方法

摘     要：本发明公开了一种无人机视觉定位累积误差抑制方法。该方法不需要事先建立路标库，仅利用可信历史访问点的图像信息优化定位结果，能更好的适应未知环境，更易于实施：先利用当前捕获的图像信息对自身位置进行估算，再以估算位置为圆心作圆，将圆内具有高图像特征点匹配率的历史访问点集定义为可信空间，进而利用可信空间中可信历史访问点的图像信息进行定位结果优化；用当前捕获的图像与各可信历史访问点的图像信息，结合各可信历史访问点的已知坐标，逐一计算两点之间的相对旋转量与位移量，并以图像特征点匹配率作为权重进行加权，最终得到优化定位结果。本发明有效抑制全局累积误差，可应用于小型无人机常见的室内巡航场景。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注