基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿方法及装置

摘     要：本发明公开了一种基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿方法，所述方法包括：A：提取机器人面部特征向量：B：构建基于面部特征序列到电机控制序列的平滑约束逆向机械模型：C：以表演者实时面部特征为目标，基于平滑约束逆向机械模型生成最优电机控制序列驱动机器人面部电机使所述机器人呈现出与所述表演者的脸部对应的表情。本发明还公开了一种基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿装置。本发明的优点在于：应用本发明实施例，可以提高机器人表情模仿的时空相似度和电机连续运动的平滑度，缩短表情迁移的时间。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注