发明专利已授权

基于主频能量时域最优分布的非对称变加速度规划方法

📄 申请号：CN201410255068.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2014-06-10

公开号

CN104008250B

公开日

2016-01-20

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_50

IPC 分类号

G06F17_50

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统运动规划工业机器人

应用场景

工业自动化, 数控加工, 机器人控制, 运动控制

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摘要

本发明涉及机械工程与数学研究技术领域，具体涉及基于主频能量时域最优分布的非对称变加速度规划方法，包括对含有运动学自由和参数化运动函数作为边界条件的非线性有限元模型定位历程进行求解；判断驱动停止后的执行端的振幅是否满足定位精度，若不满足则继续求解，若满足则振动能量衰减时间；判断目标响应时间，是否为最小值，若是最小值则确定设定的运动参数为最优参数，若不是最小值则计算运动参数梯度和步长，并重新设定运动参数进行求解。本发明通过以上方法，解决存在大柔性变形等非线性影响和精密定位要求的高速高加速机构的运动规划问题，可以实现在高加速条件下的精密定位以及位/力平滑切换，也适用于传统解决方法的执行机构运动规划问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20170315

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20160120

✅ 授权

20140924

?? 实质审查的生效：

20140827

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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