一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构,包括支撑板、长支撑杆、第一短支撑杆、第二短支撑杆、运动杆、驱动机构、T形轴，长、短支撑杆均插接在支撑板上，运动杆与T形轴配合连接，驱动机构包括第一、第二、第三及第四SMA弹簧，第一SMA弹簧和第二SMA弹簧的两端通过连线分别与运动杆及长支撑杆相连，第三SMA弹簧与第一短支撑杆和T形轴相连，第四SMA弹簧与第二短支撑杆和T形轴相连。本发明结构简单、设计合理，简化了机器人腿部结构及主体结构的连接关系，SMA弹簧驱动运动杆动作，性能稳定、造价低、动作柔软、驱动电压低，无污染和噪音，提高了机器人对环境的适应性，符合仿生的概念。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/13	专利权的转移	登记生效日: 2020.09.18 专利权人由嘉兴市辉宅家居有限公司变更为南京理工大学北方研究院 地址由314300 浙江省嘉兴市海盐县通元镇新经济创业园1幢241室变更为300202 天津市河西区怒江道8号
  2020/01/10	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.20 专利权人由浙江工业大学变更为浙江启博知识产权运营有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号变更为310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室
  2015/08/05	授权
  2013/12/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201310324612.1 申请日: 2013.07.30
  2013/11/06	公开