一种机器人液压驱动五指灵巧手

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摘     要：一种机器人液压驱动五指灵巧手，属于操作型机器人领域，是由手心机构、手背机构、腕部被动机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和力传感器组成的，所述手心机构固定在手背机构的上方，对内部的液压阀起到防尘和保护作用，所述腕部被动机构安装在手背机构上，并且可绕安装轴被动转动，起到改变灵巧手姿态的作用，所述拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构具有相同的结构，共同组成了灵巧手的五指，每个手指具有三个主动自由度和一个被动自由度，模拟人类的五指，所述力传感器贴在每个手指的末端，可以精确测量指尖输出力。该机器人液压驱动五指灵巧手采用五指结构，可以抓取任何不规则形状的物体，而液压驱动又保障了灵巧手的抓紧力，由于其独特的结构设计，可以作为绝大部分机器人末端的执行机构。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/27	授权
  2020/10/27	专利申请权的转移	登记生效日: 2020.09.30 申请人由李习勇变更为磐安县寅磐机械有限公司 地址由431809 湖北省荆门市京山县罗店镇吕家村六组38号变更为322300 浙江省金华市磐安县安文街道西山街7号（自主申报）
  2018/04/06	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/00 专利申请号: 201711001387.2 申请日: 2017.10.24
  2018/03/13	公开