一种用于辅助搬运的全身外骨骼助力机器人

摘     要：本发明公开了一种辅助搬运的全身外骨骼助力机器人，涉及助力机器人研究领域，包括背部支架、中央控制器、动力装置、上肢部件与下肢部件，中央控制器固定连接在背部支架的后侧；两个结构相同的上肢部件分别安装在背部支架的两侧,所述动力装置安装在外骨骼助力机器人的第一肩关节、第二肩关节、肘关节处，为外骨骼的运动提供助力；外骨骼下肢部件安装在背部支架两侧的下方，当人穿戴好外骨骼助力机器人来搬运重物时，重物的重力通过外骨骼的下肢部件传递给地面。所述动力装置由传动装置、谐波减速器、盘式电机与角度传感器，角度传感器用以测量关节处的角度值，根据测得的角度值由中央控制装置制相应关节的运动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/02/09	专利权的转移	登记生效日: 2021.01.28 专利权人由江苏大学变更为南通宁竞信息科技有限公司 地址由212013 江苏省镇江市京口区学府路301号变更为226001 江苏省南通市崇川区工农路6号华丽大厦1002室
  2018/11/09	授权
  2017/06/16	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201611165523.7 申请日: 2016.12.16
  2017/05/24	公开