一种墙面清洗机器人及其控制方法

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摘     要：本发明公开了一种墙面清洗机器人及其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括升降控制端、清洗端，所述的升降控制端与清洗端通过绳相连，所述的升降控制端由转动限制保护机构、多级增力保护机构组成，所述的升降用电机固连在升降端机架上，其轴与辊筒相连，所述的电磁超越离合器的外圈与升降端机架相连，电磁超越离合器的内圈与辊筒轴相连，同时本发明还给出了其控制方法。本发明通过在清洗端设置连杆吸附机构，使得清洗刷对墙面压力能够保持在较大的压力范围内，并根据具体墙面的污损情况设置了不同的清洗模式，同时增加了转动限制保护机构和多级增力保护机构，使得机器人在意外断电时能够安全制动，防止事故的发生。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/11/29	专利权的转移	登记生效日: 2019.11.11 专利权人由马鞍山清净环保科技有限公司变更为苏州市吴中科技创业园管理有限公司 地址由242032 安徽省马鞍山市雨山区马向路安徽工业大学（秀山校区）老行政楼变更为215000 江苏省苏州市吴中区长蠡路99号
  2018/12/21	授权
  2016/12/21	实质审查的生效	IPC(主分类): A47L 11/38 专利申请号: 201511032051.3 申请日: 2015.12.30
  2016/04/13	公开