用于周期伺服系统的离散重复控制器

摘     要：本发明公开了一种用于周期伺服系统的离散重复控制器。本发明包括：给定环节、周期反馈环节、信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据吸引律方法,构造信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差的收敛过程的影响。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明提供的时域设计的重复控制器是一种快速收敛、能有效提高跟踪精度、抑制周期信号干扰的控制器。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/08/11	专利权的转移	登记生效日: 2020.07.22 专利权人由温州启博知识产权服务有限公司变更为巨邦集团有限公司 地址由325038 浙江省温州市龙湾区瑶溪街道南洋大道浙南云谷B幢204室变更为325600 浙江省温州市乐清市经济开发区纬二十路巨邦科技园
  2019/12/31	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.11 专利权人由浙江启博知识产权运营有限公司变更为温州启博知识产权服务有限公司 地址由310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室变更为325038 浙江省温州市龙湾区瑶溪街道南洋大道浙南云谷B幢204室
  2016/09/28	授权
  2014/06/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 11/06 专利申请号: 201410067000.3 申请日: 2014.02.26
  2014/05/21	公开