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本发明公开仿生青蛙的水下机器人，机架内部设有控制单元和电池组，机架上侧装有太阳能电池板、高清摄像头和红外摄像头，声呐安装于机架前端下侧，齿条安装于机架内部并可前后移动，左前肢和右前肢分别安装于机架前端两侧并可上下摆动和定位，齿轮安装于机架内部并与齿条啮合，齿轮左端装有涡卷弹簧，蓄能电机安装于机架内部并可与齿轮啮合，齿条通过两个连杆分别与左后肢和右后肢连接，左后肢和右后肢均由两个四连杆结构连接构成；蓄能电机驱动齿轮转动时使涡卷弹簧蓄能，并使齿条向前移动，使两个脚掌向前移动收缩，蓄能电机脱离于齿轮的啮合后，涡卷弹簧可通过齿轮使齿条向后移动，使两个脚掌向后移动划水，实现水下机器人的向前游动。

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人推进装置及水下机器人，包括控制单元，收容于水下机器人推进装置的动力室中，适于接收远程控制信号；动力板式推进机构，包括适于对水作前后往复运动以产生推进力的两块动力板；以及动力控制机构，位于动力室中，且与控制单元和动力板式推进机构连接，适于接受控制单元发送的控制信号以驱动动力板式推进机构的两块动力板运动，即控制动力板式推进机构的推进速度。