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本发明公开了带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法。该带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，无人艇系统即使受到行器失效、未知的时变控制增益和外部干扰的影响，系统的跟踪误差也可以在固定时间内收敛到原点附近，并且收敛时间与系统初始状态无关，通过针对执行机构故障、外界干扰和控制增益时变等因素对无人艇系统的影响，使系统具有较高的控制精度。此外，在控制器中设计了事件触发机制来缓解通信压力，基于反步技术、神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计了一种固定时间共识控制器。最后，对所提方法进行仿真。仿真结果表明，具有良好的跟踪精度，且有效节约了通信资源。

本发明公开了一种双响应的中空介孔硅包覆聚多巴胺接枝聚乙二醇甲基丙烯酸酯载药微球及其制备方法。本发明在中空介孔硅纳米微球物理吸附有机小分子药物后表面包覆聚多巴胺，再通过酯化反应引入二硫键和氨基、表面酰溴化，接枝聚乙二醇甲基丙烯酸酯，最后二次物理吸附有机小分子药物，制备成中空介孔硅包覆聚多巴胺接枝聚乙二醇甲基丙烯酸酯载药微球。本发明中空介孔硅可有效地进行药物负载，而聚多巴胺包覆中空介孔硅具有独特的pH及谷胱甘肽响应性，接枝聚乙二醇能提高纳米微球的生物相容性和水溶性。在不同病灶细胞环境下，药物能够根据生理环境变化有效协同地从介孔和聚合物层中缓慢释放，达到靶向治疗的目的。