发明专利已授权

康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法

📄 申请号：CN202110756756.9 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2021-07-05

公开号

CN113359470B

公开日

2023-08-11

申请人

沈阳工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

康复机器人机器人控制鲁棒控制暂态稳定控制康复机器人

应用场景

康复训练, 医疗康复, 运动功能障碍辅助治疗, 智能医疗设备

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摘要

本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230811

✅ 授权

20210924

?? 实质审查的生效：

20210907

📄 公开

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当前第 / 件

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¥14900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 山东承坤信息科技有限公司

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