发明专利已授权

基于SCN观测主动推力的康复机器人随机有限时间稳定控制

📄 申请号：CN202011363092.1 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2020-11-27

公开号

CN112506054B

公开日

2022-06-03

申请人

沈阳工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , G05D1_12 ,

技术画像

所属领域

康复机器人自动控制系统机器人控制随机系统控制康复机器人

应用场景

康复训练, 医疗康复, 智能医疗器械, 助老助残, 运动功能恢复

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摘要

本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者的质量信息转化为定常值和随机变量，同时将广义输入力分解为跟踪控制力和训练者的主动推力，建立具有主动推力的康复步行机器人随机训练者动力学模型；基于SCN方法构建主动推力的网络估计模型，以轨迹跟踪误差和速度跟踪误差为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者主动推力的观测值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220603

✅ 授权

20210402

?? 实质审查的生效：

20210316

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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