发明专利已授权

一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法

Name: 一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法
Brand: 江苏大学
SKU: 2019102028555
Price: 11900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910202855.5 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2019-03-19

公开号

CN110007594A

公开日

2019-07-12

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

滑模控制滑模控制机器人控制自适应控制

应用场景

汽车制造, 电泳涂装, 涂装生产线, 工业自动化, 物料输送

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摘要

本发明公开了一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对该混联机器人，采用拉格朗日法建立其动力学模型，进行轨迹规划。然后，基于动力学模型设计自适应超螺旋滑模控制器，通过自适应规则动态调整增益大小，避免过高选取控制增益，从而抑制滑模控制抖振。同时引入扰动观测器估计并补偿混联机器人系统中存在的不确定性，提高系统的抗扰性能。最后，将扰动观测器与自适应滑模控制器相结合，构成自适应鲁棒滑模控制器。本发明不仅能增强混联机器人控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，而且能解决滑模控制抖振和执行器饱和问题，实现了汽车电泳涂装输送用混联机器人的高性能控制。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220318

✅ 授权

20190806

?? 实质审查的生效：

20190712

📄 公开

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