发明专利已授权

一种工业机器人增量自适应控制方法

📄 申请号：CN201710332202.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-05-12

公开号

CN107065559A

公开日

2017-08-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统自适应控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

一种工业机器人基于连续动态模型的增量自适应控制方法，包括：建立工业机器人动态模型；提供误差动态特性的参数化表达；设计增量自适应控制器及增量自适应律；获得增量自适应控制系统的闭环跟踪性能。本发明回避工业机器人连续系统模型离散化造成的影响，增量自适应律能够提高参数估计收敛速度与计算精度，克服积分自适应律的缺陷，从而提高机械臂控制系统的响应速度与跟踪性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

超低压高通量金属有机纳米粒子组装纳滤膜的制备方法

当前第 / 件

氧化铝负载离子液体-钯银双金属催化剂及其制备方法和应用

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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