发明专利已授权

一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法

📄 申请号：CN201711081656.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-11-07

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统网络化控制时延补偿

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 教学实验设备

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摘要

一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法，该方法首先获取所述倒立摆系统的状态空间方程；基于得到状态空间方程建立网络化倒立摆控制系统的离散切换系统模型；最后设计一个满足输入约束的状态反馈控制器，使得网络化倒立摆控制系统指数稳定。该方法不仅解决了网络化控制系统中的时延补偿问题，同时解决了实际系统中存在的输入约束问题，实现了具有输入约束的网络化倒立摆系统的稳摆控制，但本发明不只局限于此实例，其结果对实际中的网络化控制系统具有重要的参考意义。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201201

✅ 授权

20180518

?? 实质审查的生效：

20180424

📄 公开

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