发明专利已授权

一种基于路径参数化的移动机器人预测跟踪控制方法

📄 申请号：CN201910321935.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-04-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制运动控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 自动导引运输, 服务机器人

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摘要

一种基于路径参数化的移动机器人预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立移动机器人路径跟踪误差模型；2)定义参数化路径更新规则；3)设计性能指标函数；4)定义预测模型向量描述；5)牛顿法求解二次型最优控制量。本发明提供了一种可以有效解决移动机器人设定速度与实际速度无法快速匹配的预测跟踪控制方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211123

✅ 授权

20190830

?? 实质审查的生效：

20190806

📄 公开

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