发明专利已授权

模拟工业机器人单关节变惯量变负载的实验方法

📄 申请号：CN201911032431.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-10-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人关节动力学负载模拟

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人研发测试, 机器人控制系统调试, 实验室实验

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摘要

本发明公开了模拟工业机器人单关节变惯量变负载的实验方法，采用的模拟工业机器人单关节变惯量变负载的实验装置包括控制系统、第一电机控制电路、第二电机控制电路、第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第三联轴器、质量滑块、摆臂、滑动轴承座、转动轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座、第四支撑底座和滑槽底座，本发明综合了惯性动态变化，既可以变化惯量也可以变化负载，负载控制系统能够满足多种复杂负载的情况，能够简要的模拟关节运动状况。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220211

✅ 授权

20200218

?? 实质审查的生效：

20200117

📄 公开

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