发明专利已授权

一种内墙角攀爬机器人

📄 申请号：CN201611092783.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2016-11-30

公开号

CN106428283B

公开日

2018-10-09

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024

技术画像

所属领域

特种机器人特种机器人攀爬机构机器人运动控制

应用场景

建筑内墙施工, 墙面检测, 室内清洁, 建筑维护, 智能建造

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摘要

本发明涉及一种内墙角攀爬机器人，其包括对称设置在机身两侧的行动轮，驱动装置输出连接有传动装置，传动装置与所述行动轮之间连接有万向部件；万向部件调节行动轮的朝向，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有朝向阴角线且与阴角线垂直的分量以及竖直向上的分量，当摩擦力F竖直向上的分量大于机器人的重力时，机器人以加速度向上攀爬；当摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力时，机器人为匀速向上攀爬、匀速下降、悬停在内墙角的两墙面上中的一种；当摩擦力F竖直向上的分量小于机器人的重力时，机器人以一定的加速度沿墙面下降。本方案解决了现有技术中爬墙机器人需要复杂吸附技术的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种超声波与电磁脉冲复合焊接装置及复合焊接方法

当前第 / 件

半胱亚磺酸在制备预防或治疗脂肪肝药物中的新应用

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