发明专利已授权

一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法

📄 申请号：CN201810509396.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-05-24

公开号

CN108673561B

公开日

2020-04-21

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

可重构机器人可重构机器人模块化机器人误差测量

应用场景

智能制造, 工业自动化, 机器人装配, 柔性制造, 设备维护

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摘要

本发明涉及机器人标定技术领域的一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法，建立由螺钉、公口、标定柱、基准圆柱、测距传感器、定位销钉和母口组成的模块接口误差测量系统，将带有公口的模块简称公口，母口同理，测距传感器采用探杆可伸缩的数显指示表通过测量、数据处理等过程，获得误差值，从而为重构后机械臂误差补偿奠定基础。具体主要以装有高精度的基准圆柱母口为基准，对测距传感器进行校零，利用测距传感器测量公口上的特定圆柱面，得到公口相对与基准母口的相对位置误差值，再利用相互之间的几何关系，求解可获得角度偏差值，整个测量过程相对简单，可操作性强。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200421

✅ 授权

20181113

?? 实质审查的生效：

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当前第 / 件

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