发明专利已授权

基于线性扩张观测器的四旋翼非奇异终端滑模控制方法

📄 申请号：CN201910411463.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-05-17

公开号

CN110221539A

公开日

2019-09-10

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法飞行控制系统无人机控制鲁棒控制滑模控制控制方法

应用场景

无人机飞行控制, 航空遥感, 物流配送, 空中巡检

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摘要

本发明提供了一种基于线性扩张观测器的四旋翼非奇异终端滑模控制方法，包括以下步骤：建立四旋翼的动力学模型；设计与动力学模型相对应的线性扩张观测器；设计与动力学模型相对应的非奇异快速终端滑模控制律；设计多个性能优化指标，并采用果蝇算法对线性扩张观测器和非奇异快速终端滑模控制律中的控制参数进行整定，得到四旋翼轨迹跟踪控制器；通过四旋翼轨迹跟踪控制器对四旋翼飞行器进行控制。本发明能够提高四旋翼轨迹跟踪控制的收敛速度和鲁棒性，并能够有效估计系统集总干扰影响，从而有效抑制抖振，提高四旋翼轨迹跟踪控制的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种含咔唑基三唑并噻二唑衍生物及其制备方法

当前第 / 件

一种含铁蛋白的荧光鉴定方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：26 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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