发明专利已授权

一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统

Name: 一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 202110829535X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110829535.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-07-22

公开号

CN113581201A

公开日

2021-11-02

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , B60W30_08 ,

技术画像

所属领域

无人驾驶技术无人驾驶技术车辆主动安全路径规划算法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 车辆主动安全, 智能交通, 无人配送

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摘要

本发明涉及汽车避撞控制领域，具体涉及一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统；所述系统中包括势场模型构建模块，MPC避撞路径规划模块，MPC控制模块和车辆模型模块；势场模型用于计算避撞路径离散点，MPC避撞路径规划模块用于优化避撞路径离散点，MPC控制模块根据侧向位移和横摆角以及汽车的实际状态量优化求解汽车的前轮转角，并输入到车辆模型模块，车辆模型模块用于输出车辆的实际状态量。本发明在传统的追踪控制之上增加了一个路径规划，能够通过将势场最小离散点进行优化，规划路径，随后通过追踪控制进行路径追踪，实现动态交通环境下的避障控制，提高避障过程中路径的光滑性和同行效率。

常见问题

这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240402

?? 专利权的转移：

20221104

✅ 授权

20211119

?? 实质审查的生效：

20211102

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：50 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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