发明专利已授权

一种复杂水环境下的多移动平台系统的协同任务分配方法

📄 申请号：CN202111022821.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-09-01

公开号

CN113780787B

公开日

2023-05-02

申请人

北京小满科技发展有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06Q10_0631

IPC 分类号

G06Q10_0631 , G06N3_006 ,

技术画像

所属领域

移动平台多智能体协同控制任务分配算法自主系统移动平台

应用场景

水下目标搜索, 海洋环境监测, 水上应急救援, 港口水域巡检, 水下资源勘探

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摘要

本发明公开了一种复杂水环境下的多移动平台系统的协同任务分配方法，本方法使鲸鱼群中每个个体所处的空间位置都包含了一组任务分配方案，通过代价函数的大小来衡量个体所处空间位置的优劣。同时在算法每次迭代过程中，根据粒子群算法得到的当代的最优粒子位置，替换掉最差的鲸鱼个体位置，鲸鱼再利用自身的觅食策略不断更新鲸鱼个体位置直至获取最佳鲸鱼位置，即获得最佳任务分配方案。本方法将粒子群算法引入到鲸鱼算法中共同求解优化问题，利用粒子群算法在每代循环中的得到最优粒子位置来替代鲸鱼群中的最差鲸鱼位置，避免了鲸鱼算法容易陷入到局部最优的问题，提高了算法搜索到更优解的可能性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种以氧化苯乙烯为原料制备乙基苯的电化学方法

当前第 / 件

一种防护型书法毛笔清洗机

同领域国内专利 · IPC: (G06Q10_0631)

G06Q10_00 G06Q10_02 G06Q10_04 G06Q10_047 G06Q10_06 G06Q10_063 G06Q10_0631 G06Q10_0633 G06Q10_0635 G06Q10_0637 G06Q10_0639 G06Q10_067 G06Q10_08 G06Q10_083 G06Q10_0831 G06Q10_0832 G06Q10_0833 G06Q10_0834 G06Q10_0835 G06Q10_0836 G06Q10_087 G06Q10_0875 G06Q10_10 G06Q10_105 G06Q10_1053 G06Q10_107 G06Q10_109 G06Q10_1091 G06Q10_1093 G06Q10_20 G06Q10_30 覆盖31个领域

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