发明专利已授权

一种齿轮巡检机器人系统自适应分数阶全局滑模控制方法

📄 申请号：CN202211329305.8 📄 发布日：2026/06/22

著录项目信息

申请日

2022-10-27

公开号

CN115586724B

公开日

2023-11-24

申请人

南京师范大学泰州学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

巡检机器人滑模控制分数阶控制机器人控制控制方法巡检机器人

应用场景

工业巡检, 齿轮箱检测, 智能制造, 设备维护, 自动化监测

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摘要

一种齿轮巡检机器人系统自适应分数阶全局滑模控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪误差方程；以高斯函数作为隐藏层函数，构建径向基神经网络，实现对齿轮巡检机器人系统N关节机械臂未知扰动观测补偿；利用齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差及其初始项，齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差分数阶积分项，构建分数阶全局滑模面；以系统扰动自适应律为基础，设计自适应趋近律和齿轮巡检机器人系统N关节机械臂控制器#imgabs0#；验证了以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种表面改性非晶碳膜的消融针和非晶碳膜的制备方法

当前第 / 件

基于注意力机制和联邦学习的阴影检测方法、装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：92 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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