一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，先布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理；搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估；利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象；根据巡检机器人打滑与否做出相应的控制策略的调整，减小打滑带来的影响。本发明通过预测提前预知打滑发生的概率，提前做出控制策略调整。
📄 2024118390886
📂 G06F30_27
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-13
本发明公开了一种用于输气管道的巡检机器人，该巡检机器人包括中心支撑轴、移动装置及混合动力装置；移动装置包括螺旋驱动轮装置、平衡轮装置，所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置均抵接至所述输气管道的管壁；所述混合动力装置位于所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置之间，且所述混合动力装置驱动所述螺旋驱动轮装置，使所述螺旋驱动轮装置呈螺旋状转动，以使得巡检机器人沿输气管道移动；该巡检机器人通过螺旋驱动轮装置及平衡轮装置与输气管道的管壁贴合，适用于不同的输气管道；巡检机器人采用混合动力装置利用输气管道内流体的动能转换成巡检机器人移动所需的动能，提高了巡检机器人的续航能力。
📄 2017106865583
📂 F16L55_38
👤 浙江海洋大学
📅 2017-08-08
本发明公开了一种智能巡检机器人像机角度自适应调整方法，其步骤为：建立单目移动式视觉测量模型，获取像机的内参标定数据，根据机器人初始图像目标点位置，确定后续不同时刻机器人所获取的图像目标点，再结合求解出单应性矩阵，寻找目标点在初始图像中对应的图像匹配点，利用三角测量原理，实现不同时刻机器人获取的同一目标点在像机坐标系下的三维位姿信息，最后得到像机的偏转角度。本发明解决了智能巡检机器人在工作时目标偏离机器人像机视野中心的问题，在机器人定位误差和云台转动误差存在的情况下，可以自适应调整像机角度，实现目标的精准定位与准确识别，完成机器人目标的智能巡检、故障诊断、识别和预警。
📄 2019108311482
📂 G06T7_80
👤 南京工程学院
📅 2019-09-06
本发明涉及一种输电线路巡检机器人，包括U形支架、移动轮和防脱落装置，每个组防脱落装置前后两侧均设置有挡板，防脱落装置包括两个凹口相对的凹形板，且输电线设置在两个凹形板之间，每个凹形板内均设置限位轮，且凹形板下侧设置有挡板，障碍物与挡板接触，随着本装置的移动，障碍物推动挡板向后摆动，同时，在蜗杆和蜗轮传动作用下，收卷轮转动将拉绳收卷，拉动防脱落围绕输电线向上转动，使放脱落装置的两个凹形板下侧的间距变大，为障碍物腾挪出空间，方便通过障碍物。
📄 2021106997502
📂 H02G1_02
👤 中州建设有限公司
📅 2021-06-23
已申报项目
一种齿轮巡检机器人系统自适应分数阶全局滑模控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪误差方程；以高斯函数作为隐藏层函数，构建径向基神经网络，实现对齿轮巡检机器人系统N关节机械臂未知扰动观测补偿；利用齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差及其初始项，齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差分数阶积分项，构建分数阶全局滑模面；以系统扰动自适应律为基础，设计自适应趋近律和齿轮巡检机器人系统N关节机械臂控制器#imgabs0#；验证了以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
📄 2022113293058
📂 G05B13_04
👤 南京师范大学泰州学院
📅 2022-10-27
本发明提供一种巡检机器人,用于铁路固定设备现场的实际巡检，包括：机器人主体、轮组、驱动装置、控制器，机器人主体上设置有摄像头、激光雷达、激光测距仪、温度传感器、烟雾传感器和用于采集卫星GPS信号的卫星接收天线；轮组为两组，两组轮组分别位于机器人主体的左右两侧；轮组包括履带、驱动轮、导向轮、承重轮以及弹簧减震器；驱动轮、导向轮、弹簧减震器设置在机器人主体，承重轮设置在弹簧减震器，履带套设在驱动轮、导向轮和承重轮上，通过驱动轮带动履带转动；驱动装置用于驱动所述驱动轮转动。还涉及一种自动导航巡检机器人系统及控制方法。其路面适应性更高，行驶稳定，具有自动化程度高、故障自动分析告警、巡视范围广的优点。
📄 2021115534158
📂 B25J5_00
👤 北京千替智能科技有限公司
📅 2021-12-17
本发明属于火灾预警技术领域，尤其涉及一种智能巡检机器人，可以对使用区域进行多角度的巡检，降低使用局限性；同时可以根据使用区域的高度进行纵向高度调节，提高适应能力；并且当使用区域现场发生火灾时，可以延长智能巡检机器人受火灾的影响而损坏的时间，提高智能巡检机器人的使用时间，便于向安全控制中心提供较多的火灾数据，提高实用性，包括智能巡检机器人本体；包括环形连接板、支撑板、带动电机、上滑轮和下滑轮；还包括安装架、调节轴、四组调节管、四组丝杆和调节板；还包括水箱、电磁阀和环形水管，水箱的右端与支撑板的左端下侧连接，并且环形水管套设在支撑板的外部，安装架的左端设置有与电磁阀相适配的烟雾传感器。
📄 2019102879251
📂 B25J11_00
👤 黎明职业大学
📅 2019-04-11
一种智能巡检机器人，所述机器人主体内设有安置舱，安置舱顶部设有开合舱门，开合舱门分别通过转轴活动连接在安置舱上端两侧，且转轴的末端均连接有转动电机；所述安置舱上设有起降调控装置和充电装置，所述无人机上设有检测传输装置；所述机器人主体上设有多线激光装置；所述云台上设有热成像云台相机。产生的有益效果是：巡检机器人采用3D‑SLAM激光导航装置与热成像云台相机对周围环境进行巡检，当机器人主体前进路径受阻或/和热成像云台相机拍摄范围受限时，通过电路信号传输控制无人机从安置舱内飞出，无人机进行飞行中检测，热成像传感器进行实时监控，能够实现各个场地的全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，有效降低劳动强度。
📄 2020210280461
📂 B62D63_02
👤 北京中汇税通科技有限公司
📅 2020-06-06
已申报项目
本实用新型涉及养殖技术领域，且公开了一种可升降的养鸡用巡检机器人拍摄装置，包括装置本体，所述装置本体上包含有放置台，所述放置台下方设有支撑腿且放置台上设有控制器和套筒，所述支撑腿下方设有底座，所述底座下方设有移动轮，所述控制器内设有显示屏，所述套筒上方设有螺母，所述螺母侧边设有齿轮一且螺母内设有丝杆，所述齿轮一下方设有电机，所述丝杆上方设有连接板，所述连接板前端设有连接杆，能够根据使用者的使用需要对装置位置进行调节，提高了装置的工作效率，避免装置在巡检过程中出现因高度问题而检测不到的情况，也能对装置进行拆卸或固定，便于使用者后期对装置摄像头进行维护，避免了装置不易拆装的麻烦。
📄 2023223340163
📂 F16M11_04
👤 江西庆龙农牧发展有限公司
📅 2023-08-30
本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种变配电消防灭火巡检机器人，包括主体，所述主体腔内呈镂空状态，主体腔内安装有转向装置，主体消防具有伸缩功能，主体的两端壁面上均固定安装防撞杆，两个防撞杆呈凹型，主体的顶部壁面上固定安装有第一旋转杆，第一旋转杆腔内呈镂空状态，第一旋转杆贯穿主体并伸入至主体腔内。通过设置第一旋转杆，第一旋转杆的底部通过伺服电机供电旋转，第一旋转杆旋转带动顶部的摄像头进行旋转，使得摄像头可以观察火灾现场的情况，防止主体在行驶过程中出现视野盲区，无法有效火场中的情况进行检测，可能出现火源复燃消防员无法及时发现的情况，提高机器人的火场检测能力和工作效率。
📄 2022222602075
📂 A62C27_00
👤 旌电智能科技(河南)有限公司
📅 2022-08-26
本实用新型公开了一种巡检机器人关节活动伺服控制机构，包括：主体组件：所述主体组件包括壳体、控制器和按钮；所述控制器安装于壳体的内部，按钮设置于控制器的外侧；使用组件：所述使用组件包括空槽、螺纹杆、螺柱和连接块；所述空槽开设于壳体的内部，螺纹杆固定连接于空槽的内侧中心处，螺柱螺纹连接于螺纹杆的一端，连接块固定连接于螺柱的外壁两侧，所述使用组件还包括安装板、转筒和升降槽；所述安装板固定连接于螺柱的一端。以解决现有的控制机构在工作人员对其进行使用的过程中，需要先将其和巡检机器人进行插接，再对控制机构进行调配，使用后，再反复操作将控制机构进行拆装收放，操作起来较为繁琐且不便的问题。
📄 2024232389296
📂 B25J13_00
👤 南通市普蓝机器人有限公司
📅 2024-12-27
本实用新型公开了一种用于消防的安全巡检机器人，属于消防安全技术领域，其中包括安装板，所述安装板的上表面设置有防护壳，所述防护壳的下表面固定连接有支撑板，所述支撑板的表面固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一转轴，所述第一转轴的表面固定连接有传动齿轮，所述安装板的上表面固定连接有传动齿条，其有益效果是，该用于消防的安全巡检机器人，通过设置第一电机和第二电机，当工作人员使用该装置进行安全巡检的过程中，工作人员只需通过控制开关启动第一电机和第二电机，能够使支撑板表面的调节仓通过转动的转动盘带动连接板一端的活动板进行移动，从而达到了对房间进行全面的消防安全巡检的效果。
📄 2024202742753
📂 B25J11_00
👤 天津中航亿达科技有限公司
📅 2024-02-05
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