发明专利已授权

仿壁虎通风管道清扫机器人

📄 申请号：CN201910933693.2 📄 发布日：2026/06/01

著录项目信息

申请日

2019-09-29

公开号

CN110496836B

公开日

2022-03-25

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B08B9_051

IPC 分类号

B08B9_051 , F16L55_32 , F16L55_28 , F16L101_12 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

通风管道机器人技术自动控制系统清洁设备通风管道

应用场景

通风管道清洁, 工业管道维护, 建筑通风系统运维, 高空作业替代, 机器人自动化清洁

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摘要

本发明涉及一种仿壁虎通风管道清扫机器人，包括四足行走单元及吸附单元、具有适应圆形和方形管道的清扫装置及作为壁虎躯干的主体单元，行走单元采用对称式结构，吸附单元主要包括微型泵和电磁换向阀；主体单元包括躯干部；清扫装置包括伸缩杆、清扫刷与旋转套。为实现清扫机器人在封闭管道里自主运动和避障，所设计的清扫机器人还配置了测距传感器和单目视觉摄像机以获取管道内部环境信息，利用计算机对采集的图像进行分析处理，进而依据图像处理获得的信息结合测距信息来实现清扫机器人的自主避障，并依据图像检测结果确定机器人清扫方式。本发明除能完成对水平通风管道清扫外，还可以完成对竖直通风管道的清扫。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种薄壁圆筒零件圆柱度检测装置及其检测方法

当前第 / 件

往复压缩机的故障诊断方法、系统及计算机可读存储介质

同领域国内专利 · IPC: (B08B9_051)

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：108 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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