发明专利已授权

一种水下机器人

📄 申请号：CN202111128370.X 📄 发布日：2026/05/22

著录项目信息

申请日

2021-09-26

公开号

CN113697078B

公开日

2022-06-07

申请人

河北科技师范学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63H5_08

IPC 分类号

B63H5_08 , B63H5_125 , B63C11_52 , B63G8_08 ,

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人机器人控制自主航行

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下检修, 管道检测, 水产养殖

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摘要

本发明的目的是针对现有推进器偏转范围相对较小的问题，提供一种水下机器人,包括船体和推进器，推进器包括基架、输入机构一、输入机构二、中间连接机构、输出机构、螺旋桨装置，基架与船体固接，输入机构一与基架转动连接且转动轴线a平行于船体的高度方向，输入机构二与基架转动连接且转动轴线b平行于船体的宽度方向，中间连接机构与输入机构二转动连接且转动轴线c垂直于轴线b，输出机构与中间连接机构转动连接且转动轴线d垂直于轴线c，输出机构与输入机构二转动连接且转动轴线e垂直于轴线a，轴线d垂直于轴线e，轴线a、b、c、d、e相交于一点，螺旋桨的旋转轴线垂直于轴线e，本发明推进器的偏转范围大，解耦性好便于进行控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有定向富氧助燃的多通道回转窑燃烧器

当前第 / 件

内容数据预热方法、装置、计算机设备及存储介质

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