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本发明涉及一种水下机器人用推进组件，包括水平套筒、竖直套筒、与竖直套筒联接的竖直推进器、与水平套筒联接的水平推进器；竖直套筒与水平套筒的轴心线相互垂直且相交；水平推进器和竖直推进器均包括螺旋桨、由转子端和定子端组成的水下电机，螺旋桨与转子端之间设置有一锥台型的电机前套，电机前套的小头端上设置有一桨轴；电机前套的大头端与转子端固定连接；桨轴的自由端穿过螺旋桨的中心通孔，并且与桨帽连接，以实现固定螺旋桨。本发明将水平推进器和竖直推进器通过垂直相交的水平套筒和竖直套筒固定为一体，极大地方便了拆装；且水平套筒和竖直套筒的设计可以缓减水流的反作用力，使得推进组件的推动效率更高。

本发明公开了一种用于水下推进器的分水器和水下推进器，包括分水器组件；分水器组件包括外环和内环；外环与内环之间分设有四根支架，并形成四个分水槽；外环与内环之间设置有四个导向组件；导向组件对应设置于分水槽内；分水槽相对两侧安装有连接导向组件的第一驱动电机；本发明在外环与内环之间分设有四根支架，并形成四个分水槽，在外环与内环之间设置四个导向组件，将导向组件对应设置于分水槽内，在分水槽相对两侧安装有连接导向组件的第一驱动电机；通过导向组件在分水槽进行角度调节，实现在不降低水的推力的同时还方便进行角度调节。

本发明的目的是针对现有推进器偏转范围相对较小的问题，提供一种水下机器人,包括船体和推进器，推进器包括基架、输入机构一、输入机构二、中间连接机构、输出机构、螺旋桨装置，基架与船体固接，输入机构一与基架转动连接且转动轴线a平行于船体的高度方向，输入机构二与基架转动连接且转动轴线b平行于船体的宽度方向，中间连接机构与输入机构二转动连接且转动轴线c垂直于轴线b，输出机构与中间连接机构转动连接且转动轴线d垂直于轴线c，输出机构与输入机构二转动连接且转动轴线e垂直于轴线a，轴线d垂直于轴线e，轴线a、b、c、d、e相交于一点，螺旋桨的旋转轴线垂直于轴线e，本发明推进器的偏转范围大，解耦性好便于进行控制。