发明专利已授权

一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统

📄 申请号：CN201811226564.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-10-22

公开号

CN109210037B

公开日

2019-08-09

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F15B21_08

IPC 分类号

F15B21_08 , B62D57_032 ,

技术画像

所属领域

液压控制液压控制阻抗控制机器人控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人关节控制, 液压伺服系统, 力控操作

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摘要

本发明公开一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统。所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。采用本发明的方法或者系统能够显著提高基于位置的阻抗控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

在Laplace-Beltrami形状空间基于样例的弹性材料的实时仿真方法

当前第 / 件

一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人

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