发明专利已授权

一种基于四自由度机构腿的六足步行器

📄 申请号：CN201710804461.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-09-08

公开号

CN107554640B

公开日

2020-02-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人仿生机器人行走机构

应用场景

工业巡检, 灾害救援, 军事侦察, 地形探测, 复杂环境作业

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摘要

一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿,电气单元设在机架的上面，三角机接板与机架固连；机械腿主要包括三角连接板、四条结构相同的直线驱动分支、连接件、V形件、第一和第二圆柱带耳件、半球形足以及一个四杆机构，机械腿中所有的转动轴相互平行。每条腿在第一直线驱动分支和第二直线驱动分支的协同下，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的同步运动实现前后摆动和腿部伸缩，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的异步运动实现侧摆；通过第二直线驱动分支的驱动实现第三连杆的摆动。本发明腿部工作空间大、越障能力强、承载能力大、装配工艺性好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

滚动轴承故障稀疏诊断方法

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：113 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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