发明专利已授权

离散时间状态下的遥操作系统的控制方法

📄 申请号：CN201810747200.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-07-09

公开号

CN108646569B

公开日

2020-05-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制遥操作控制

应用场景

工业自动化, 危险环境作业, 远程手术, 空间探测, 深海作业

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摘要

本发明公开了一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；基于所建立的系统模型，建立扩张状态观测器对系统中的总干扰进行估计和补偿；网络通信时延下定义主、从机器人位置同步误差，并设计带有输入时延的离散滑模控制方法；最后基于李雅普诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。本发明考虑离散时间状态下的遥操作系统的控制方法设计，相比于连续时间状态下的遥操作系统，在控制器设计阶段就考虑了离散的系统状态，避免了控制器设计后的离散误差，其更适用于实际的工作环境下，因此应用更加的灵活。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

欠驱动连杆式夹送机构

当前第 / 件

一种卸载式串并混联多自由度调姿平台

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：75 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

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