发明专利已授权

含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法

📄 申请号：CN201910396987.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-05-14

公开号

CN110186661B

公开日

2020-06-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01M13_00

IPC 分类号

G01M13_00 , G01B21_22 , G01C1_00 , G01C21_00 , G06F30_20 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机构运动学机器人机构学

应用场景

工业机器人, 并联机器人, 数控机床, 运动模拟器, 精密定位

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摘要

本发明公开一种含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其包括以下步骤：S1：在UP支链的U副的两个转轴上安装角度传感器；S2：建立分支坐标系；S3：建立定坐标系和动坐标系；S4：在初始状态各坐标系位姿关系已知的条件下，建立它们之间的位姿坐标关系；S5：构建并联机构各个分支杆长约束方程；S6：结合U副上的角度传感器测得的数据，分析UP支链，确定动平台上的分支坐标系原点在空间的位置矢量；S7：根据闭环矢量方程，构造分支杆长表达式；S8：结合S5构造并联机构的求解位置正解方程组；S9：求出位置正解求解式；S10：得到位置正解唯一解。本发明所提方法通过测量U副的转角值，可将高次方程简化，整个求解过程简单高效、具有普遍适用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于盐渍土的胶凝材料及其制备方法

当前第 / 件

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