发明专利已授权

基于非圆齿轮控制的单自由度仿生机构

📄 申请号：CN202110813672.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-07-19

公开号

CN113459165B

公开日

2022-07-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

非圆齿轮机械传动仿生机构机构设计非圆齿轮

应用场景

仿生机器人, 工业自动化, 精密机械, 智能装备, 机械传动系统

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摘要

本发明提供一种基于非圆齿轮控制的单自由度仿生机构，其包括十字形单元、丁字形单元和绳索驱动组件。第一丁字形单元中的第四连接杆和机架固连，第一丁字形单元中的第三安装孔和十字形单元中的第二安装孔连接，十字形单元中的第一安装孔和第二丁字形单元中的第三安装孔连接。第一绳索的第二端依次穿过第一丁字形单元的第三穿线孔和十字形单元的第一穿线孔与第二丁字形单元的第三穿线孔固连，第二绳索的第二端依次穿过第一丁字形单元的第四穿线孔和十字形单元的第二穿线孔与第二丁字形单元的第四穿线孔固连。本发明利用非圆齿轮非线性的控制，减小了电机的使用数目，同时降低了传统仿生机构因闭环控制所带来的复杂性与难操作性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：85 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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