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基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置

Name: 基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置
SKU: 2022109973716
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210997371.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-08-19

公开号

CN115393553B

公开日

2024-02-06

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T19_00

IPC 分类号

G06T19_00 , G06T19_20 , G06T5_70 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

三维视觉三维视觉机器视觉目标定位

应用场景

线材生产, 钢铁行业, 工业自动化, 智能制造, 自动挂牌

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摘要

本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云，针对线材进行算法处理，从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3