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一种基于预设时间干扰观测器的AUV二阶滑模三维轨迹跟踪控制方法

Name: 一种基于预设时间干扰观测器的AUV二阶滑模三维轨迹跟踪控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2024112614351
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411261435.1 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2024-09-10

公开号

CN119126565B

公开日

2025-09-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

海洋资源勘探, 水下地形测绘, 水下搜救, 海底管线巡检, 海洋环境监测

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摘要

本发明公开了一种基于预设时间干扰观测器的AUV二阶滑模三维轨迹跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域，包括搭建含有外部扰动的AUV数学模型；利用预设时间稳定性理论，设计预设时间干扰观测器；根据AUV控制系统的动力学模型以及跟踪误差，融合预设时间稳定性和二阶滑模技术，构建预设时间二阶滑模轨迹跟踪控制器；将构建好的干扰观测器和轨迹跟踪控制器接入AUV动力学数学模型，对AUV控制系统的动力学数学模型进行验证。本发明通过引入预设时间方法，使AUV快速地跟踪上给定的期望轨迹，实现了对AUV三维轨迹的精确控制，保证了系统在外界海流干扰下的控制性能的稳定性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119126565B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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