发明专利已授权

基于力触觉交互的拱梁弹簧形变模型的建模方法

📄 申请号：CN201610910611.9 📄 发布日：2025/12/23

著录项目信息

申请日

2016-10-19

公开号

CN106446452B

公开日

2019-03-29

申请人

南京龙盾智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_50

IPC 分类号

G06F17_50

技术画像

所属领域

弹簧人机交互计算机仿真物理建模弹簧

应用场景

虚拟现实, 虚拟手术模拟, 工业仿真, 虚拟装配, 机器人遥操作

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摘要

本发明公开了一种基于力触觉交互的拱梁弹簧形变模型的建模方法，首先对虚拟场景进行初始化；然后进行位置检测，当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面时，在给定虚拟接触压力F的作用下，利用拱梁弹簧形变模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部；接着，利用拱梁弹簧形变模型计算虚拟柔性体局部区域变形量；最后根据计算出的虚拟柔性体表面的形变刷新图形，并反馈输出力触觉信息。本发明变形计算速度快，计算量少，且通过改变建模方法中相应的参数，就可对不同的柔性体进行变形仿真，建模方法适用性广。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190329

✅ 授权

20170322

?? 实质审查的生效：

20170222

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：114 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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