发明专利已授权

一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置

📄 申请号：CN201810920758.5 📄 发布日：2026/08/20

著录项目信息

申请日

2018-08-14

公开号

CN109044181B

公开日

2021-07-20

申请人

航梦科技发展(苏州)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A47L1_02

IPC 分类号

A47L1_02 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

智能家居, 建筑外墙清洁, 家政服务, 玻璃幕墙清洁, 自动化清洁设备

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摘要

本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，所述行走控制装置包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述行走控制单元用于根据所述主吸附气压仓的气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭；不需要额外设置防跌落检测杆检测接触面的边界，提高了擦窗机器人的清洁效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

机器人定位坐标系的校正方法和装置

当前第 / 件

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议价

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