发明专利已授权

一种机器人单目半稠密地图三维重建方法和重建系统

📄 申请号：CN202111422402.7 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2021-11-26

公开号

CN114119891B

公开日

2024-06-21

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T17_05

IPC 分类号

G06T17_05 , G06T7_543 ,

技术画像

所属领域

机器人计算机视觉三维重建即时定位与地图构建机器人

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 三维建模, 智能巡检

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摘要

本发明公开了一种机器人单目半稠密地图三维重建方法和方法，其中方法，包括：1、以机器人搭载单目相机采集的图像作为关键帧，计算关键帧深度，形成半稠密深度图；关键帧与半稠密深度图相结合得到半稠密点云数据；2、提取关键帧边缘线段，每个边缘线段为多个像素构成的像素序列；3、将关键帧中的每个边缘线段拟合为第一3D线段，构成第一3D线段集合LD；4、对同一关键帧中的第一3D线段集合进行聚类，聚类后每个3D线段簇再次拟合为第二3D线段，用关键帧中的第二3D线段表示图像细节，简化了ORB‑SLAM得到的半稠密点云数据，实现半稠密地图三维重建。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种肥料生产加工装置

当前第 / 件

一种模块化传输平台及其控制方法和路径规划方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T17_05)

G06T17_00 G06T17_05 G06T17_10 G06T17_20 G06T17_30 覆盖5个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：64 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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