发明专利已授权

一种力感知手术器械驱动装置

Name: 一种力感知手术器械驱动装置
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 201810159634X
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810159634.X 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2018-02-26

公开号

CN108210090B

公开日

2024-07-19

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B90_00

IPC 分类号

A61B90_00 , A61B34_30 , B25J19_02 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

外科手术, 微创手术, 手术机器人

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摘要

本发明请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN108210090B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：31 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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