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一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法

Name: 一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法
Brand: 重庆大学
SKU: 2019104196771
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910419677.1 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2019-05-20

公开号

CN110147041B

公开日

2022-07-29

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法车辆横向控制自动控制系统参数估计控制方法

应用场景

智能驾驶, 自动驾驶, 辅助驾驶, 车道保持辅助, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立二自由度车辆动力学模型作为参考模型Gv(s)；步骤S2：构建反应驾驶员操纵特性的驾驶员模型Gh(s)；步骤S3：构建预瞄环节P(s)；步骤S4：根据车辆动力学模型Gv(s)、驾驶员模型Gh(s)、预瞄环节P(s)构建闭环控制系统；步骤S5：对所构建的闭环控制系统离散化；步骤S6：建立梯度校正辨识函数；步骤S7：以最小化梯度校正准则函数输出与输入关系最小为目标，确定驾驶员模型的模型参数。本发明通过梯度校正参数估计方法，将之前时刻的估计值用来校准当前时刻的估计值，实现预瞄时间的动态调整，既保证了模型的道路跟随精度，同时提高了乘坐舒适性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110147041B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：138 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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