专利名称：脉冲多参数调制激光近场测距技术（报过高企）      申请号：2018102170772     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光扫描 激光测距 雷达 无人驾驶系统 无人机   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明涉及一种脉冲参数加密的激光测距系统及方法，该系统包括激光探测器、脉冲发射系统、激光脉冲接收系统、微控制器、时间间隔测量单元及脉冲调制编码装置，激光脉冲接收系统用于在探测目标反射的脉冲回波进入激光探测器前进行接收和处理，微控制器分别控制激光探测器、脉冲发射系统、激光脉冲接收系统并进行计算与处理，脉冲调制编码装置在微控制器控制下对脉冲发射系统的激光发射脉冲频率、宽度或峰值功率随机调制编码发送和接收解调，时间间隔测量单元用于计时，微控制器在解调时根据时间间隔测量单元记录的时间和激光发射脉冲频率、宽度或峰值解调出对应的接收激光，测得所需数据。该系统能有效消除干扰、防致盲、诱偏能力强。

专利名称：一种基于三维欧式距离变换的房间分割方法      申请号：2021109067986     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光扫描 环境地图 建筑信息模型 BIM技术 室内设计 扫地机器人 导游服务机器人 餐饮服务机器人   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种基于三维欧式距离变换的房间分割方法,该方法首先对激光扫描点云进行三维占用概率计算,将概率值存储到VDB三维网格数据结构中;接着进行三维欧式距离变换,计算每个体素到其最近邻占用点的距离值;对距离变换后的VDB数据根据给定距离阈值进行阈值分割,采用内部球填充距离值大于给定阈值的空间;根据填充内部球之间的邻接关系构建拓扑图,对拓扑图进行连通子图分割,通过连通子图中每个内部球所占用的空间叠加三维网格得到初始的房间种子区域;最后利用波前向生长算法得到最终的三维房间分割结果。本发明直接在三维空间实现房间分割,可以解决跨楼层空间、房间嵌套房间等复杂三维室内环境的语义分割问题。

专利名称：一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法      申请号：2021105989123     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光扫描 环境地图 建筑信息模型 BIM技术 室内设计 扫地机器人 导游服务机器人 餐饮服务机器人   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法,该方法首先对激光扫描得到的二维占用概率栅格地图进行距离变换，计算每个像素其最近邻占用点的距离值；接着采用内部圆填充自由空间，构建室内自由空间的内部圆逼近；基于内部圆的邻接关系构建室内拓扑网络，采用带权重无向邻接图构建内部圆之间的关联关系；基于规则对无向图边进行增加和删除，实现图的连通子图分割；通过对内部圆连通子图进行合并，得到不同的邻接圆聚类，赋予邻接圆聚类不同的房间语义信息，最终实现室内自由空间（即房间）的语义分割。该方法可以应用于移动机器人激光扫描过程中对室内空间的房间分割和任务规划。