专利名称：一种基于轴网的实测三维点云与BIM模型坐标对齐方法      申请号：2021115901176     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光扫描 环境地图 建筑信息模型 BIM技术 智能建造 建筑设计 建筑施工 建筑管理 建筑监理   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开一种基于轴网的实测三维点云与BIM模型坐标对齐方法，包括以下步骤：步骤一：BIM轴网提取与轴网中心计算；步骤二：点云切片与线特征提取；步骤三：非轴网对应线段剔除，剔除偏离被选轴线的线段，保留能够与被选轴线对应的线段，得到轴网对应线段集合；步骤四：轴网对应线段规则化，对保留的轴网对应线段集进行规则化，延长规则化之后的直线段，形成封闭的矩形框，计算中心坐标和象限角；步骤五：中心齐次坐标变换，根据轴网中心的位姿与点云提取的轴网对应线段提取的矩形中心，通过刚体变换改变原始点云的位置和方向，实现两种模型的坐标对齐。本发明可解决利用点云进行施工过程监测和变化检测所需要的点云与BIM模型坐标对齐问题。

专利名称：一种基于三维欧式距离变换的房间分割方法      申请号：2021109067986     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光扫描 环境地图 建筑信息模型 BIM技术 室内设计 扫地机器人 导游服务机器人 餐饮服务机器人   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种基于三维欧式距离变换的房间分割方法,该方法首先对激光扫描点云进行三维占用概率计算,将概率值存储到VDB三维网格数据结构中;接着进行三维欧式距离变换,计算每个体素到其最近邻占用点的距离值;对距离变换后的VDB数据根据给定距离阈值进行阈值分割,采用内部球填充距离值大于给定阈值的空间;根据填充内部球之间的邻接关系构建拓扑图,对拓扑图进行连通子图分割,通过连通子图中每个内部球所占用的空间叠加三维网格得到初始的房间种子区域;最后利用波前向生长算法得到最终的三维房间分割结果。本发明直接在三维空间实现房间分割,可以解决跨楼层空间、房间嵌套房间等复杂三维室内环境的语义分割问题。

专利名称：一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法      申请号：2021105989123     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光扫描 环境地图 建筑信息模型 BIM技术 室内设计 扫地机器人 导游服务机器人 餐饮服务机器人   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法,该方法首先对激光扫描得到的二维占用概率栅格地图进行距离变换，计算每个像素其最近邻占用点的距离值；接着采用内部圆填充自由空间，构建室内自由空间的内部圆逼近；基于内部圆的邻接关系构建室内拓扑网络，采用带权重无向邻接图构建内部圆之间的关联关系；基于规则对无向图边进行增加和删除，实现图的连通子图分割；通过对内部圆连通子图进行合并，得到不同的邻接圆聚类，赋予邻接圆聚类不同的房间语义信息，最终实现室内自由空间（即房间）的语义分割。该方法可以应用于移动机器人激光扫描过程中对室内空间的房间分割和任务规划。