一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法及系统

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摘     要：本发明公开了一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法及系统，其中，所述方法包括以下步骤：S1、将工业机器人的动力学模型进行简化后，获取简化的动力学模型；S2、结合简化后的动力学模型和预设的优化目标获取优化目标函数；S3、将优化目标函数进行离散处理，并转化为标准二阶锥模型；S4、通过优化工具对标准二阶锥模型进行优化，从而得到工业机器人轨迹。本发明对动力学模型进行简化，降低轨迹优化的计算量，将时间、能量和跃度作为优化目标，避免机器人运行时跃度过大产生振动，提高了机器人运行的质量，延长了机器人的使用寿命，可广泛应用于工业机器人的轨迹规划领域。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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