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| 专利/申请号： | CN201910397850.2 | 专利名称： | 一种四轴机械臂的动力学建模方法 |
| 申请日： | 2019-05-14 | 申请/专利权人 | 武汉弗雷德斯科技发展有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号B9栋4层4号401、402及405号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G06F30/20分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2023-01-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110532581B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种四轴机械臂的动力学建模方法，首先根据四轴机械臂的结构建立自然坐标系，然后定义机械臂的各轴在自然坐标系中的矢量参数，并将其换算成坐标的形式，之后将各矢量参数的坐标代入凯恩方程分别得到各轴的惯性项方程、离心项方程和重力项方程，并对各方程进行简化，然后再将各轴简化后的各方程相加得到各轴的动力学简化方程，最后根据第一轴、第二轴和第三轴的动力学方程建立四轴机械臂模型。本发明所采用的建模算法利用机械臂的结构和工作形位的特殊性，省略了传统方法中大量重复性的计算内容，大幅度的提高了计算速度，为高频，精确的动力学控制提供了条件。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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