一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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