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基于复拉普拉斯矩阵的二阶编队控制方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)构建实拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的权重。5)设计二阶控制协议6)设计速度衰减因子7)设计离散控制信号。本专利提出的二阶编队控制策略符合机器人实际的动力学方程，并且能够在一定程度上加速机器人编队效率，整个通信网络庞大时，效果尤为明显。工程师可根据机器人编队队形需要快速设计通信网络，该方法是分布式的，结构简单，实用性强，效率高，对于通信时延有一定的鲁棒性，为多移动机器人的编队控制提供了可行方案。

本发明创造提供了一种非匹配扰动二阶多智能体系统有限时间一致性控制方法，属于智能控制领域,其包括：(1)使用有限时间非匹配扰动观测器来估计每个跟随者的非匹配扰动值；(2)通过估计的非匹配扰动使用反步法设计有限时间输出一致协议，使得跟随者在有限时间追踪到领导者；(3)引入一个变结构提高控制协议对未知领导者的输入和跟随者非匹配扰动的鲁棒性；(4)给出输出一致性时间的估计值。本发明的控制系统具有鲁棒性，而且保证跟随者的扰动即使从与输入信道不同的信道进入也能快速的跟踪到领导者，并且给出了有限收敛时间的估计值；此外，本发明还降低了资源、通信设施的花费以及对信道的需要。

本发明请求保护一种分数阶无人系统有限时间多分组协同控制方法，无人系统是多智能体系统控制领域的一种典型应用，包括：确定系统的拓扑结构；设置系统中各个智能体分组所期望达到的一致值；对满足牵制条件的智能体进行牵制；各个智能体向其邻居智能体发送自身的位置信息，按照分组对接收到的邻居智能体的信息进行划分，得到同组及不同组智能体的位置信息；各智能体对接收到的信息进行处理，得到中间误差变量，将分数阶系统转化为与中间误差变量相关的整数阶系统；根据有限时间多分组一致控制协议对中间误差变量进行处理，得到该智能体与邻居智能体的位置误差；将位置误差代入动态方程以更新智能体的位置状态，使得系统在有限的时间内实现多分组一致。