一种基于改进RBPF-SLAM算法的多传感器融合SLAM方法

摘     要：本发明公开了一种基于改进RBPF‑SLAM算法的多传感器融合SLAM方法，涉及移动机器人定位与建图技术领域，本发明首先通过Keepbot机器人搭载的激光雷达传感器获取周围环境信息，利用扩展卡尔曼滤波(EKF)有效融合里程计与惯性导航(IMU)数据作为初始位姿信息，其次在计算提议分布时在里程计信息中添加高精度的激光雷达观测模型，并引入阈值判断有效粒子数目简化重采样步骤，最终不断更新地图完成不同场景下的栅格地图构建实验，有效提高了机器人位姿估计精度，能用更少的粒子数获取精确性可靠的2D栅格地图，显著减少了计算量，也对室内移动机器人SLAM领域研究提供了重要的参考价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注