仿生机器鱼

摘     要：本发明公开了一种仿生机器鱼，其鱼身包括躯干骨架及尾部骨架，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起的躯干关节，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起的尾部关节，鱼身上设置有至少两个鱼身摆动装置，每个鱼身摆动装置包括鱼身摆动电机、绕线轮及缠绕在绕线轮上的拉绳，绕线轮套设在鱼身摆动电机的转轴部上，拉绳的两端自绕线轮向外伸出，鱼身摆动电机安装在躯干骨架的躯干关节内，各鱼身摆动电机对应的拉绳的两端沿着多个躯干关节的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节后与位于最前端或最后端的躯干关节固定，或者沿着多个尾部关节的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节后与位于最后端的尾部关节固定。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/12/27	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.10 专利权人由杭州畅动智能科技有限公司变更为太仓宏达俊盟新材料有限公司 地址由314400 浙江省杭州市余杭区良渚街道良博路249号4号楼北楼2--3变更为215400 江苏省苏州市太仓市沙溪镇西首
  2018/09/18	授权
  2016/12/21	实质审查的生效	IPC(主分类): B63H 1/36 专利申请号: 201610536580.5 申请日: 2016.07.05
  2016/11/23	公开