一种空间定位方法及系统

摘     要：本发明涉及一种空间定位方法及系统，涉及定位技术领域。空间定位系统包括单目摄像头模块、IMU处理模块和UWB处理模块。先利用单目摄像头模块获取空间内载体拍摄的视频流，利用IMU处理模块获取载体的IMU数据；之后利用视觉SFM算法对预处理后的图像帧做初始化处理得到载体的视觉SFM处理结果；利用视觉SFM处理结果对预积分后的IMU数据进行解耦处理，得到载体的初始化参数；对载体进行基于滑动窗口的实时优化得到载体的第一位姿信息；UWB处理模块获取UWB信号并计算得到载体的第二位姿信息；最后基于第一位姿信息和第二位姿信息的联合误差方程计算载体的位姿信息。本发明解决了仅利用VIO技术长时间定位存在的定位累计误差，大幅提高了空间内载体的长时间定位精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注