一种超小型管道软体机器人大变形驱动器结构设计方法

摘     要：本发明涉及管道软体机器人技术领域，公开了一种超小型管道软体机器人大变形驱动器结构设计方法，旨在为超小型管道软体机器人提供了大变形结构解决方案。该方法首先根据超小型管道软体机器人设计需求，建立多气腔驱动器模组的驱动器结构初始构型；其次对初始构型建立有限元模型以实现驱动气压作用下的结构变形性能分析；再次建立结构拓扑优化模型，设定设计响应、优化目标、设计约束、冻结区域，以获得驱动器大变形结构的最优理论构型，并以此得到最优工程构型。本发明方法为超小型管道软体机器人提供了大变形结构解决方案。与现有技术相比，该方法无需依赖工程经验，步骤简明、易于掌握，相较于常规方法具有更优的工程实用性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注